ICP DAS泓格公司开发Windows系统上的CANopen Master Library (DLL函数)提供用户通过Master/Slave连接模式快速建立CANopen网路，用户可以通过该函数库开发各种CANopen应用程序，CANopen Master Library用于PCI介面的CAN通讯卡，有PISO-CAN系列、PEX-CAN系列和PCM-CAN系列，应用该函数库，使用者无需关心CANopen协议的细节。 

该函数库自动实现CANopen协议，可降低用户开发CANopen主站程式的复杂度， 主要用PISO-CAN、PEX-CAN或PCM-CAN系列的CAN通讯板卡实现CANopen协议，它可以帮助用户轻松建立与CANopen从站设备通讯的功能， 一般的应用架构如下图所示

函数库提供了CANopen Master机制，通过SDO、PDO、SYNC、EMCY、NMT 和NMT错误控制协议与从设备通信，此外函数库支援使用者定义的事件例程，如EMCY、Slave Boot up消息和NMT错误控制协议，用户可以为这些重要事件编写自己的程序。 

应用

• 工业机械
• 楼宇自动化
• 医疗设备
• 海事设备
• 餐厅电器
• 实验室设备与研究  

函数库层 

用户的CANopen应用程序可以通过以下指定工具开发：VC、VB6、C#、VB.net、OCX等，在这些工具中，应用程序可以调用PISOCANCPMM.DLL驱动程序实现CANopen网路应用。

架构和流程图

CANopen通信协议基于主从(Master/Slave)模型，主站应该为从站设备创建SDO、PDO和NMT等通信服务来交换信息和I/O数据，要建立主站的总控机制，只需要遵循四个主要步骤。

CANopen 通信协议基于主从模型。Master 应该为从设备创建SDO、PDO 和NMT 等通信服务来交换信息和I/O 数据。要建立总控机制，只需要遵循四个主要步骤。

CPMUtility特色

CPMUtility工具软件可以轻松访问所有从设备的I/O数据，用户可以使用此工具软件监视特定从站设备的输入数据，或是将数据输出到远程的从站设备。

• 自动扫描CPMUtility 支援的所有CANopen主站设备
• 自动扫描CANopen 网路上所有的CANopen从站设备
• 支援EDS文件
• 轻松设置动态PDO对象
• 节点守护事件和心跳事件检测
• EMCY消息接收
• 每个CANopen主站提供最多5个SYNC讯息生产者

函数库特色

• 标准CANopen规范DS-301 v4.02
• 支持节点站号1 ~ 127
• 可编程波特率：10 K、20 K、50 K、125 K、250 K、500 K、800 K和1M bps
• 扫描功能，用于扫描同一CANopen网路上的所有节点
• 提供主站监听模式进行监控，无需干扰CANopen网路
• 支持节点保护协议和心跳事件协议
• 提供EMCY事件、节点保护事件和心跳事件的事件触发功能
• 提供PDO模式的事件触发、远程请求、循环和非循环同步
• PDO通讯支援单字节输出，用户只需修改一个字节的值而无需更改其他字节
• 提供最多5条SYNC消息同时发送
• 允许动态PDO、PDO事件定时器和传输类型的修改
• 允许同时获取多个PDO数据
• SDO通讯支持段协议
• 用于CANopen从站功能的可编程主节点站号
• 支持EDS文件
• 提供预配置从站节点，让从站开机后自动与主站连接
• 支援多主站架构
• 提供VC6、VB6、VB.Net、C#和OCX范例和函数库